Nació en Roma, hija de un dramaturgo yugoslavo y de una pianista y compositora italiana. En Londres, Viena y más tarde en París, estudió piano, ballet clásico y drama, pero cuando ganó el primer premio de ballet clásico del Conservatoire National de Musique emprendió una notable carrera como bailarina.

Después de que una breve temporada en el ballet de la Ópera de París, se unió a la famosa compañía Roland Petit y posteriormente al igualmente famoso Gran Ballet Internacional de Marquis de Cuevas con quien viajó por todo el mundo.
Mientras asentaba su carrera como bailarina en París, continuó sus estudios dramáticos en la prestigiosa escuela dramática de Tania Balachova y comenzó su tentativa en el mundo de la actuación con algunos papeles vanguardistas en los teatros de París.
Milena volvió a Roma en los años 60 decidida a concentrarse casi exclusivamente en actuar, uniéndose a la compañía de teatro de Morelli-Stoppa Su compromiso con la actuación se asentó al comenzar a trabajar con directores tales como Giorgio Strehler, Franco Zeffirelli, Franco Enriquez, Paolo Poli, Beno Besson, Piero Maccarinelli, Mario Missiroli y otros.

Junto con el teatro, su carrera cinematográfica ha sido particularmente diversa y no poco distinguida con cerca de cien películas con directores tales como Alessandro Blasetti, Federico Fellini, Alberto Lattuada, Lina Wertmuller, Mauro Bolognini, Ettore Scola, Mario Monicelli, Carlo Lizzani, Dino Risi, Bernardo Bertolucci, Andrej Tarkovskij, Jean-Jacques Beineix, Nagisa Oshima y muchos otros, en papeles que se extendían desde el drama hasta la comedia ligera.

Ella tuvo papeles destacados en las tres últimas películas de Luis Buñuel y era (y sigue siendo) especialmente popular por una serie de películas de FANTOZZI interpretando el papel de Pina, la esposa sufridora, que fueron producidas entre 1980 y 2000. Recientemente, en el año 2003, ha participado en la producción internacional A GOOD WOMAN, dirigida por Mike Barker.
Igualmente exitosa ha sido su carrera televisiva. Protagonizando "Giamburrasca" en 1964 y dirigida por Lina Wertmuller, consiguió diversos papeles en producciones de Guido Stagnaro, Raffaele Maiello, Renato Castellani, Sandro Sequi, Vittorio Cottafavi, Massimo Scaglione y, más recientemente, un papel protagonista en la popular y exitosa " Un medico in famiglia" (A Doctor in the Family), remake de la popular serie española.

Ha actuado tanto en televisión como en teatro en los Estados Unidos y especialmente en Francia, Alemania y Austria. Habla con fluidez el inglés, francés, alemán y serbocroata; ha actuado en estas cuatro idiomas además de en su lengua materna.
En 2002, le concedieron el premio Eleonora Duse en reconocimiento por su excepcional carrera teatral y, particularmente, por su interpretación ese mismo año en "Picasso's Women" de Brian McAvera, dirigida por Terry D'Alfonso, y "Notte di grazia scendió de Samuel Beckett, dirigida por Mario Morini. En el 2004 ha desempeñado el papel principal de Helga Schneider en "Let Me Go Mother" dirigida por Lina Wertmuller.