Nace en Madrid e inicia su carrera artística en el Teatro Español con un repertorio que incluye autores como don Ramón de la Cruz, Vélez de Guevara, Calderón de la Barca, Lope de Vega, José Zorrilla o Paul Claudel.

Tras su primeros orígenes teatrales enfoca su trayectoria profesional en la gran pantalla participando en numerosos filmes como caben destacar: Una familia decente (1978) de Luis José Comerón, Striptease (1976) de Germán Lorente, Tatuaje (1976) de Bigas Luna, Paolo il caldo (1973) de Marco Vicario o El cristo del océano (1971) de Ramón Fernández.

En televisión interviene en series como: Curro Jiménez, Vanina Vanini de Stendhal, Tío Vania de Antón Chèjov, Paraíso todas ellas de TVE o Al salir de clase de TELE5. Después de su paso por las pantallas, Pilar Velázquez regresa a los escenarios teatrales en obras como: Usted tiene ojos de mujer fatal (2002) de Jardiel Poncela, dirigida por Alonso Millán, Las mujeres de jack (2000) de Neil Simon, El caballero de las espuelas de oro (1994) de Alejandro Casona y dirigida por Gustavo Pérez Puig, Anillos para una dama de Antonio Gala y dirigida por José Luis Alonso o El hilo rojo, Henry Denker, dirigida por José María Morera.