Sheila Hancock nació en la Isla de Wight. Asistió a la Dartford County Grammar School y a la Royal Academy of Dramatic Arts (RADA) de Londres. Se incorporó al Joan Littlewood’s Theatre Workshop, y desde entonces ha aparecido en más de 40 películas y programas de televisión. Sus trabajos en la gran pantalla incluyen títulos como "Cary on Leo" (1964), y "Three Men and a Little Lady" (Tres hombres y una pequeña dama). En 1978 apareció en los escenarios teatrales del West End stage interpretando a Miss Hannigan en el reparto original de Londres del musical de éxito "Annie" (1990). Desde octubre de 2006, viene interpretando el papel de Fraulein Schneider en la versión del West End del musical de gran éxito "Cabaret" en el Lyric Theatre. En 2007, Hancock ganó un Premio Olivier al Mejor Papel Secundario en un Musical por "Cabaret". En 1074 fue galardonada con un OBE.

Los créditos de Hancock incluyen "Have I Got News For You", "Room 101", "Doctor Who", "Call My Bluff" y "EastEnders", donde encarnó a Barbara Owen. En 2006 interpretó el papel de Junie Taylor, que era la hermana del conocido personaje Joannie "Nan" Taylor, en "The Catherine Tate Show". En la radio, también ha hecho un sinfín de apariciones en "Just a Minute" desde los años 1960 hasta ahora. En 2002, Hancock fue nominada a un Premio BAFTA a la Mejor Actriz Protagonista por su interpretación estelar en "The Russian Bride", y de nuevo en 2003 por su papel en la serie de televisión "Bedtime".

Hancock estuvo casada con el actor Alec Ross desde 1954 hasta su muerte acaecida en 1971. En 1973 se casó con el actor John Thaw, que falleció en 2002. Su biografía titulada "The Two of Us: My Life with John Thaw" fue un best seller y se publicó en 2004.