De Connecticut, es hijo del famoso paisajista Neil Welliver. Su madre es ilustradora de moda. Creció en Filadelfia y en la ciudad de Nueva York rodeado de poetas y pintores. En un principio quiso ser pintor, como su padre, pero finalmente decidió dedicarse a la interpretación. Titus se trasladó a Nueva York en 1980 y se matriculó en el HB Acting Studios mientras asistía a la Universidad de Nueva York. Para mantenerse, Titus realizó diversos trabajos, incluidos los de camarero y obrero de la construcción.

Su primer trabajo como actor profesional fue en "Navy SEALs" junto a Charlie Sheen. Después, no tardó en participar en varias películas, entre las que se cuentan "JFK", "The Doors" y "Mulholland Falls" (La brigada del sombrero). Recientemente Titus ha participado en "Twisted" (Giro inesperado), "Biker Boys" y "Assault on Precinct 13" (Asalto al Distrito 13). Titus también ha participado en producciones teatrales como "American Buffalo", "Naked at the Coast", las Partes I y II de la obra de Shakespeare "Enrique IV" y "Riff Raff", escrita y dirigida por Laurence Fishburne, que fue adaptada al cine en "Once in the Life" (Compromiso de Sangre), en el que Titus retomó su papel de "Torch" junto a "20/20 Mike" de Fishburne.

Titus ha intervenido en varias películas para la televisión, incluidas "Blonde", "An American Story" y "Rough Riders". También ha protagonizado las series de televisión "Falcone", en la que hacía el papel de Santino, el papel de Sonny Boy Napoli y la serie "Brooklyn South" de David Milch. Recientemente Titus ha coportagonizado la serie de HBO aclamada por la crítica "Deadwood" en el papel de Silas.