Udo Kier nació el 14 de octubre de 1944 en Colonia, Alemania, durante la Segunda Guerra Mundial. Su llegada a este mundo fue tan dramática como algunos de sus papeles. En la noche de su nacimiento, la madre de Udo solicitó pasar tiempo extra con su nuevo bebé. Las enfermeras habían recogido a todos los otros bebés y los habían llevado de nuevo a la sala de recién nacidos... en el preciso momento en el que el hospital fue bombardeado. Udo y su madre fueron rescatados de entre los escombros. Udo no sabía gran cosa sobre su padre. Cuando Udo tenía 18 años se mudó a Gran Bretaña para aprender el idioma inglés. Durante su estancia, tomó algunos cursos de actuación. El director Michael Sarne le ofreció un papel como gigoló en la película ROAD TO SAINT TROPEZ. Aunque el papel era pequeño, fue el comienzo de su carrera en el cine. Su primera película de "éxito" fue LAS TORTURAS DE LA INQUISICIÓN (MARCA DEL DIABLO). La película fue calificada como "V" por la violencia mostrada y en las taquillas de los cines ofrecían bolsas de vómito a los espectadores, antes de empezar la proyección. Fue prohibida en 31 países pero generó dos secuelas (ambas sin Kier). La película es conocida por su explotación del sexo y la violencia (la versión sin cortes fue remasterizada y relanzada en video en 1997).

Kier conoció al director Paul Morrissey en un viaje en avión. Morrissey le ofreció el papel principal en la película en 3D Carne para Frankenstein. Fueron esta película, junto con su película gemela, Sangre para Drácula, las que convirtieron a Udo en una figura legendaria. Las dos películas de Morrissey también son conocidas como Frankenstein y Drácula de Andy Warhol; aunque Andy Warhol no participó en la producción o creación de las películas. Ambas fueron calificadas como películas X en el momento de su estreno. Uno de los recuerdos más vívidos que tiene Kier respecto de CARNE PARA FRANKENSTEIN es la infame escena del "órgano interno". Se usaron órganos reales de animales que habían estado sin refrigerar en el plató durante varias horas. Udo tuvo que sacar los órganos de un maniquí de atrezo con sus propias manos y sostenerlos ante su rostro. Ha dicho varias veces que nunca olvidará ese olor. Al concluir el rodaje de esta película, el elenco y el equipo comenzaron a filmar inmediatamente SANGRE PARA DRÁCULA. Udo recuerda con cariño estas dos películas y considera que DRÁCULA es mejor que FRANKENSTEIN (en 1996 ambas películas fueron publicadas por Criterion en DVD, sin ningún tipo de corte).

Entre los trabajos realizados por Udo en la década de 1970 cabe mencionar EL CONTACTO DE SALZBURGO, LA HISTORIA DE O (THE STORY OF O), SPERMULA Y TRAUMA (LA CASA DE LA COLINA DE PAJA). Gran parte de su trabajo ha sido doblado con la voz de otra persona. En Suspiria hubo algunas dificultades técnicas con el sonido mientras se filmaba su escena. Entre sus trabajos de la década de 1980, destacan LOS AMANTES DE LULU, THE STRANGE CASE OF DR. JEKYLL and MISS OSBOURNE (THE BLOOD OF DR. JEKYLL), THE ISLAND OF THE BLOODY PLANTATION (ESCAPE FROM BLOOD PLANTATION), Y SEDUCTION: THE CRUEL WOMAN (SEDUCTION: THE CRUEL WOMAN). En la década de 1980, Kier hizo muy poco trabajo fuera de Europa. En la década de 1990 tuvo mucha más presencia en Estados Unidos, donde consiguió notoriedad gracias al papel de Hans en Mi Idaho Privado (la banda sonora incluye la canción que Udo interpreta en la película). Ellas también se deprimen reunió a Kier con su amigo Keanu Reeves una vez más. Udo fue seleccionado como compañero de Pamela Anderson en Barb Wire e interpretó el papel de Ron Camp en ACE VENTURA: UN DETECTIVE DIFERENTE, dando la réplica a Jim Carrey. En la década de 1990, participó en películas como El reino, Conserje a su medida, Rompiendo las olas, Pinocho, la leyenda, Blade y Armageddon.

Durante sus 50 años de carrera profesional, Udo ha trabajado con varios directores brillantes: Paul Morrissey, Charles Matton, Dario Argento, Gus Van Sant y Walerian Borowczyk. Continúa trabajando a menudo con Lars von Trier y es el padrino del hijo de Van Trier así como buen amigo del director. Con Von Trier colaboró en una película titulada Dimension, que es un proyecto que iba a abarcar un periodo de 30 años. Cada año, el elenco y el equipo (del que Udo forma parte) se reunía para filmar imágenes. La película mostraba cómo los actores envejecían sin recurrir a maquillaje o efectos especiales. Se rodaron aproximadamente siete años de filmación. El estreno estaba previsto para 2024, pero tuvo lugar en 2010. La carrera interpretativa de Kier abarca desde películas de cine de autor (Europa) hasta extravagancias Gore (Blackest Heart (German Chainsaw Massacre) o anuncios de televisión. Él dice que le encantan las películas de terror y quiere rodar más. Le gusta interpretar a los villanos, ya que tiene la opinión de que es más interesante porque el mal no tiene límites. Actualmente, Udo vive en California y pasa gran parte de su tiempo trabajando en Europa, donde recibe papeles más importantes y más reconocimiento.

Las películas actuales de Udo que se estrenarán en breve son: UNA VIDA A LO GRANDE dirigida por Alexander Payne, DON'T WORRY HE WON'T GET FAR ON FOOT, dirigida por Gus van Sant, IRON SKY 2, dirigida por Timo Vuorensola, BRAWL IN CELL BLOCK 99 dirigida por S. Craig Zahler, PUPPET MASTER - THE LITTLEST REICH dirigida por Sonny Laguna y Tommy Wiklund, THE PAINTED BIRD dirigida por Vaclav Marhoul y AMERICAN ANIMALS, dirigida por Bart Layton, entre otros.